산업용 로봇이란 무엇일까요? 무엇으로 만들어졌을까요? 어떻게 움직이고, 어떻게 제어하며, 어떤 기능을 할까요?
산업용 로봇 산업에 대해 궁금한 점이 많으실 텐데요, 이 9가지 지식 포인트는 산업용 로봇에 대한 기본적인 이해를 빠르게 높이는 데 도움이 될 것입니다.
1. 산업용 로봇이란?
로봇은 3차원 공간에서 더 큰 자유도를 가진 기계로, 다양한 인간형 동작과 기능을 구현할 수 있습니다. 산업용 로봇은 산업용 로봇 생산에 사용됩니다. 로봇의 특징은 프로그래밍 가능, 인간형, 범용성, 그리고 메카트로닉스입니다.
2. 산업용 로봇의 시스템은 무엇입니까?각각 어떻게 하나요?
구동 시스템: 로봇을 작동하게 하는 전달 장치.
기계 구조 시스템: 동체, 팔, 조작기 끝부분의 도구로 구성된 다자유도 기계 시스템입니다.
감지 시스템: 내부 센서 모듈과 외부 센서 모듈로 구성되어 내부 및 외부 환경 상태에 대한 정보를 얻습니다.
로봇-환경 상호작용 시스템: 산업용 로봇과 외부 환경의 장비 간의 상호작용과 조정을 실현하는 시스템입니다.
인간-기계 상호작용 시스템: 작업자가 로봇 제어 및 로봇 접촉 장치에 참여합니다.
제어 시스템: 로봇의 작업 지시 프로그램과 센서의 피드백 신호에 따라 로봇의 실행 메커니즘을 제어하여 지정된 동작과 기능을 완료합니다.
3. 로봇의 자유란 무엇을 의미합니까?
자유도는 로봇의 독립적인 좌표축 이동 횟수를 나타내며, 손 클로(끝 도구)의 개폐 자유도는 포함되지 않습니다. 3차원 공간에서 물체의 위치와 자세를 표현하려면 6자유도가 필요하고, 위치 동작(허리, 어깨, 팔꿈치)에는 3자유도가, 자세 동작(피치, 요, 롤)에는 3자유도가 필요합니다.
산업용 로봇은 목적에 맞게 설계되며 자유도가 6보다 크거나 작을 수 있습니다.
4. 산업용 로봇에 관련된 주요 매개변수는 무엇입니까?
자유도, 반복 위치 정확도, 작업 범위, 최대 작업 속도, 운반 용량.
5. 동체와 팔의 기능은 무엇이며, 어떤 점에 주의해야 합니까?
동체는 일반적으로 리프팅 및 피칭 동작을 구현하는 지지 암의 일부입니다. 동체는 충분한 강성과 안정성을 갖도록 설계되어야 합니다. 동작은 유연해야 하며, 리프팅 동작 가이드 슬리브의 길이는 너무 짧아서 고착 현상을 방지할 수 없습니다. 일반적으로 가이드 장치가 있어야 합니다. 구조 배치는 암이 손목과 작업물의 정적 및 동적 하중을 견딜 수 있도록 합리적이어야 합니다. 특히 고속 동작 시에는 큰 관성력이 발생하여 충격을 유발하고 위치 정확도에 영향을 미칩니다.
암을 설계할 때는 높은 강성, 우수한 조향 성능, 경량성, 부드러운 움직임, 그리고 높은 위치 정확도에 주의를 기울여야 합니다. 다른 전달 시스템은 전달 정확도와 효율을 높이기 위해 최대한 짧아야 합니다. 각 구성 요소의 배치는 합리적이어야 하며, 작동 및 유지 보수가 편리해야 합니다. 특수한 상황에서는 고온 환경에서는 열 복사의 영향을, 부식성 환경에서는 부식 방지를 고려해야 합니다. 위험한 환경에서는 폭동 진압을 고려해야 합니다.
6. 손목의 자유도의 주요 기능은 무엇입니까?
손목의 자유도는 주로 손의 원하는 자세를 구현하는 데 달려 있습니다. 손이 공간의 어느 방향으로든 이동할 수 있도록 손목은 공간의 세 좌표축(X, Y, Z)의 회전을 구현할 수 있습니다. 즉, 손목은 플리핑 피치(flipping pitch)와 편향(deflection)의 세 가지 자유도를 갖습니다.
7. 로봇의 엔드툴의 기능 및 특성
로봇 손은 작업물이나 공구를 잡는 데 사용되는 부품입니다. 발톱이나 특수 공구를 가질 수 있는 별도의 부품입니다.
8. 클램핑 원리에 따라 엔드 툴은 어떤 유형으로 나뉘나요? 구체적으로 어떤 형태가 포함되나요?
클램핑 원리에 따라 엔드 클램핑 핸드는 두 가지 유형으로 나뉩니다. 클램핑 유형에는 내부 지지형, 외부 클램핑형, 이동 외부 클램핑형, 후크형 및 스프링형이 포함됩니다. 흡착 유형에는 자기 흡입형과 공기 흡입형이 포함됩니다.
9. 유압식과 공압식 변속기의 작동력, 전달 성능, 제어 성능의 차이점은 무엇입니까?
작동 동력. 유압식은 큰 직선 운동력과 회전력을 얻을 수 있으며, 1000~8000N의 무게를 잡을 수 있습니다. 공압식은 작은 직선 운동력과 회전력을 얻을 수 있으며, 300N 미만의 무게를 잡을 수 있습니다.
전달 성능. 유압 압축률은 작고 전달이 원활하며, 충격이 없고, 기본적으로 전달 지연 현상이 없으며, 최대 2m/s의 민감한 이동 속도를 반영합니다. 압력 압축 공기의 점도는 작고, 파이프라인 손실은 적으며, 유량은 크고 속도는 빠르지만, 고속에서는 안정성이 떨어지고 충격이 심각합니다. 일반적으로 실린더 속도는 50~500mm/s입니다.
제어 성능. 유압 압력 및 유량은 제어가 용이하고, 무단 속도 조절은 레귤레이터를 통해 이루어집니다. 저압은 제어가 어렵고 정확한 위치를 파악하기 어려우며, 일반적으로 서보 제어를 하지 않습니다.
게시 시간: 2022년 12월 7일
