1. 본체
주요 기계는 팔, 팔, 손목, 손을 포함한 메커니즘의 기반과 구현이며, 다자유도 기계 시스템을 구성합니다. 산업용 로봇은 6자유도 이상을 가지고 있으며, 손목은 일반적으로 1~3자유도의 동작 자유도를 가지고 있습니다.
2. 구동 시스템
산업용 로봇의 구동 시스템은 동력원에 따라 유압식, 공압식, 전기식 세 가지로 구분됩니다. 필요에 따라 세 가지 구동 시스템을 결합하거나 복합 구동 시스템을 사용할 수도 있습니다. 또는 동기식 벨트, 기어 트레인, 기어 및 기타 기계식 전달 메커니즘을 통해 간접적으로 구동할 수도 있습니다. 구동 시스템은 동력 장치와 전달 메커니즘으로 구성되어 있으며, 이를 통해 메커니즘의 동작을 구현합니다. 세 가지 기본 구동 시스템은 각각 고유한 특성을 가지고 있으며, 현재 주류를 이루는 것은 전기 구동 시스템입니다.
3. 제어 시스템
로봇 제어 시스템은 로봇의 두뇌이며 로봇의 기능과 기능을 결정하는 주요 요소입니다. 제어 시스템은 시스템을 구동하는 프로그램의 입력과 명령 신호를 회수하는 기관의 구현에 따라 제어됩니다. 산업용 로봇 제어 기술의 주요 과제는 작업 공간에서 산업용 로봇의 동작 범위, 자세 및 궤적과 작업 시간을 제어하는 것입니다. 간단한 프로그래밍, 소프트웨어 메뉴 조작, 사용자 친화적인 인간-기계 상호 작용 인터페이스, 온라인 작업 프롬프트 및 사용 편의성이라는 특징이 있습니다.
4. 지각 시스템
내부 및 외부 환경 상태에 대한 의미 있는 정보를 얻기 위해 내부 센서 모듈과 외부 센서 모듈로 구성됩니다.
내부 센서: 로봇 자체의 상태(예: 팔 사이의 각도)를 감지하는 데 사용되는 센서로, 대부분은 위치와 각도를 감지하는 센서입니다. 구체적으로는 위치 센서, 위치 센서, 각도 센서 등이 있습니다.
외부 센서: 로봇의 환경(물체 감지, 물체와의 거리 등)과 상태(잡은 물체가 떨어지는지 감지 등)를 감지하는 데 사용되는 센서입니다. 특정 거리 센서, 시각 센서, 힘 센서 등이 있습니다.
지능형 감지 시스템의 사용은 로봇의 이동성, 실용성, 그리고 지능 수준을 향상시킵니다. 인간의 지각 시스템은 외부 세계의 정보에 대해 로봇처럼 능숙합니다. 그러나 일부 중요한 정보의 경우, 센서가 인간 시스템보다 더 효과적입니다.
5. 엔드 이펙터
엔드 이펙터: 매니퓰레이터의 관절에 부착된 부품으로, 일반적으로 물체를 잡고, 다른 메커니즘과 연결하고, 필요한 작업을 수행하는 데 사용됩니다. 산업용 로봇은 일반적으로 엔드 이펙터를 설계하거나 판매하지 않습니다. 대부분의 경우 간단한 그리퍼만 제공합니다. 엔드 이펙터는 일반적으로 로봇의 6축 플랜지에 장착되어 용접, 도장, 접착, 부품 취급 등 산업용 로봇이 수행해야 하는 특정 환경에서 작업을 수행합니다.
게시 시간: 2021년 8월 9일
