산업용 로봇은 용접, 취급, 분사, 스탬핑 등 다양한 작업을 수행하는 데 도움을 주며 우리 생활 곳곳에 스며들었습니다. 로봇이 이러한 작업을 어떻게 수행할지 생각해 보셨을 겁니다. 로봇의 내부 구조는 어떨까요? 오늘은 산업용 로봇의 구조와 원리를 알아보겠습니다.
로봇은 하드웨어 부분과 소프트웨어 부분으로 나눌 수 있으며, 하드웨어 부분은 주로 온톨로지와 컨트롤러를 포함하고, 소프트웨어 부분은 주로 제어 기술을 말합니다.
I. 온톨로지 부분
로봇의 본체부터 살펴보겠습니다. 산업용 로봇은 사람의 팔과 유사하게 설계되었습니다. HY1006A-145를 예로 들어 보겠습니다. 외관은 크게 베이스, 하부 프레임, 상부 프레임, 암, 손목 본체, 손목 받침대의 여섯 부분으로 구성됩니다.
로봇의 관절은 인간의 근육과 마찬가지로 서보 모터와 감속기를 사용하여 움직임을 제어합니다. 서보 모터는 동력의 원천이며, 로봇의 주행 속도와 하중 중량은 서보 모터와 관련이 있습니다. 감속기는 동력 전달 매개체이며, 다양한 크기로 제공됩니다. 일반적으로 마이크로 로봇의 경우 필요한 반복 정확도는 매우 높으며, 일반적으로 0.001인치 또는 0.0254mm 미만입니다. 서보 모터는 감속기에 연결되어 정확도와 구동 비율을 개선하는 데 도움이 됩니다.
유하트는 각 관절에 6개의 서보모터와 감속기를 부착하여 로봇이 6개 방향으로 움직일 수 있도록 합니다. 이를 6축 로봇이라고 합니다. 6개 방향은 X-앞뒤, Y-좌우, Z-위아래, RX-X축을 중심으로 회전, RY-Y축을 중심으로 회전, RZ-Z축을 중심으로 회전입니다. 이렇게 여러 차원에서 움직일 수 있는 능력 덕분에 로봇은 다양한 포즈를 취하고 다양한 작업을 수행할 수 있습니다.
컨트롤러
로봇의 컨트롤러는 로봇의 두뇌에 해당합니다. 컨트롤러는 명령을 전달하고 에너지를 공급하는 전 과정에 참여합니다. 로봇이 명령과 센서 정보에 따라 특정 동작이나 작업을 완료하도록 제어하는데, 이는 로봇의 기능과 성능을 결정하는 주요 요소입니다.
위의 두 부분 외에도 로봇의 하드웨어 부분에는 다음이 포함됩니다.
- SMPS, 에너지를 공급하는 스위칭 전원 공급 장치
- CPU 모듈, 제어 동작;
- 서보 구동 모듈은 전류를 제어하여 로봇 관절을 움직입니다.
- 연속성 모듈은 인간의 교감신경에 해당하며, 로봇의 안전, 로봇의 신속한 제어, 비상 정지 등을 담당합니다.
- 입력 및 출력 모듈은 감지 및 반응 신경에 해당하며 로봇과 외부 세계 사이의 인터페이스입니다.
제어 기술
로봇 제어 기술은 현장에서 로봇 응용 프로그램을 빠르고 정확하게 작동하는 것을 말합니다. 로봇의 장점 중 하나는 쉽게 프로그래밍할 수 있어 다양한 시나리오로 전환할 수 있다는 것입니다. 사람이 로봇을 제어할 수 있도록 하려면 로봇이 작동하도록 교육 장치에 의존해야 합니다. 교육 장치의 디스플레이 인터페이스에서 로봇의 프로그래밍 언어 HR Basic과 로봇의 다양한 상태를 볼 수 있습니다. 교육 장치를 통해 로봇을 프로그래밍할 수 있습니다.
제어 기술의 두 번째 부분은 표를 그린 다음 차트를 따라 로봇의 움직임을 제어하는 것입니다. 계산된 기계적 데이터를 사용하여 로봇의 계획 및 동작 제어를 완료할 수 있습니다.
또한, 머신 비전과 몰입형 딥 러닝 및 분류와 같은 인공 지능에 대한 최근의 열풍은 모두 제어 기술 범주에 속합니다.
유하트는 로봇 제어를 전담하는 연구개발팀을 보유하고 있습니다. 또한, 로봇 본체를 담당하는 기계시스템 개발팀, 컨트롤러를 담당하는 제어플랫폼팀, 제어기술을 담당하는 애플리케이션 제어팀도 있습니다. 산업용 로봇에 관심이 있으시면 유하트 홈페이지를 방문해 주시기 바랍니다.
게시 시간: 2021년 9월 6일
